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解決する課題

Sesameは、メイカーやエンジニアがロボット工学、動作、感情表現の実験を行う際の障壁を下げるために設計された、アクセスしやすいオープンソースの四足歩行ロボットです。プロレベルのエンジニアリングリソースを必要とせずに歩行ロボットを構築するための、ハードウェア設計、ファームウェア、ソフトウェアツールの完全なパッケージを提供します。

仕組み

このロボットは、ESP32マイクロコントローラーと8つのサーボモーター（脚1本につき2つ）を使用して8自由度を実現しています。反応する顔を表示するためのOLEDスクリーンを搭載し、WiFi経由でリモート制御が可能です。システムは以下のツールスイートによってサポートされています：

• Firmware: 運動学、顔の表示、およびWebベースの制御インターフェースを管理します。
• Sesame Studio: ロボットのポーズを視覚的に作成し、アニメーション用の C++ コードを生成するためのデスクトップアプリケーションです。
• Sesame Simulator: 動作を仮想的にテストするための Rust ベースの3D物理環境です。
• Companion App: 音声アシスタントの統合と、 JSON API を介したリモートネットワーク制御を可能にする Python アプリケーションです。
• ML Tools: 世界モデル化、ポリシー評価、および強化学習の微調整のための独立したツールセットです。

対象ユーザー

3Dプリンターと基本的なはんだ付けスキルを持つ、あらゆるスキルレベルのメイカー、ホビイスト、エンジニア。

ハイライト

• 完全3Dプリント可能: 最小限のサポート材で PLA を使用するように設計されています。
• 感情インターフェース: 表情と動きを同期させる 128x64 OLED スクリーン。
• プログラム制御: Python や JavaScript との統合のための RESTful JSON API を含みます。
• 包括的なツールチェーン: 視覚的なアニメーションコンポーザー、物理シミュレーター、および高度な計画と強化学習のための ML ツールが含まれています。