Vector-Wangel/XLeRobot

何を解決するか

XLeRobotは、高価な産業用機器を必要とせずに、汎用的な操作タスクを実行できる二腕移動型家庭用ロボットを構築できる、低コストでオープンソースのハードウェアおよびソフトウェアプラットフォームを提供します。これは、身体的AI（embodied AI）の分野において、実用的かつアクセス可能な選択肢を提供します。

動作方法

3Dプリンターで作成された部品と低価格な電子部品を組み合わせて、移動型ロボットを構築します。このプロジェクトは、LeRobotなどの既存のフレームワークと統合可能で、キーボード、Xboxコントローラー、Switch Joy-Con、VR（Quest 3）など、さまざまな制御方法をサポートしています。また、MuJoCoと3DGSを用いたシミュレーション環境を提供し、実世界への展開前にテストやトレーニングが可能になります。さらに、Vision-Language-Action（VLA）モデルのトレーニングや強化学習（RL）のシミュレーションから実世界への展開（sim-to-real）に関するチュートリアルも含まれています。

対象ユーザー

自律的な家庭内タスクや汎用的な操作を実験したい、ロボット工学や身体的AIに興味を持つ開発者、研究者、ハッカー向けの実用的でアクセスしやすいプラットフォームです。

特徴

• 低コスト: 基本構成は約660ドルから。
• 迅速な組立: 総組立時間は4時間未満。
• 柔軟な制御: Xbox、Joy-Con、VRを用いたBluetooth制御により、レイテンシゼロの遠隔操作が可能。
• シミュレーション最優先: MuJoCoシミュレーションとブラウザベースのインターフェースを備え、迅速なプロトタイピングが可能。
• VLA対応: ロボット制御用のVision-Language-Actionモデルのトレーニングに関するチュートリアルを提供。