Livox-SDK/livox_ros_driver2

何を解決するか

Livox LiDARハードウェアをロボットオペレーティングシステム（ROS）およびROS2に標準化された方法で接続する手段を提供し、ロボットアプリケーション向けの3次元点群データの取得と処理を可能にします。

動作方法

このドライバは、Livox LiDARデバイスとROS/ROS2エコシステムの間のブリッジとして機能します。JSON形式の設定ファイルを使用して、ネットワーク設定（IPアドレスとポート）およびデバイス固有のパラメータを定義します。実行後、PCL PointXYZI、Livox独自のカスタムフォーマット、またはハイブリッドな PointXYZRTLT 形式など、さまざまなフォーマットでLiDARデータを点群として公開します。これらのデータはRVizで視覚化したり、他のROSノードで処理したりできます。

対象ユーザー

HAP、MID360、MID360s、Avia2などのLivox LiDARセンサーを使用し、ROSまたはROS2ベースのソフトウェアスタックにこれらのセンサーを統合したいロボット開発者および研究者。

特徴

• バージョン互換性: ROS（推奨：Noetic）およびROS2（Foxy、Humble、Jazzy）と互換性があります。
• 複数デバイス対応: 複数のLiDARデバイスを同時に接続・管理でき、モデルの混在もサポートします。
• 柔軟なデータフォーマット: 処理ニーズに応じて複数の点群出力フォーマットを提供します。
• 統合された可視化: RVizを自動で読み込む起動ファイルを含み、即座にデータを視覚化できます。