Livox-SDK/livox_ros_driver2

解決する課題

Livox LiDARハードウェアをロボットオペレーティングシステム (ROS) および ROS2 に接続するための標準化された方法を提供し、開発者がロボットの認識処理に必要な3D点群データを取得・処理できるようにします。

仕組み

このドライバーは、Livox LiDARデバイスと ROS/ROS2 エコシステムの間のブリッジとして機能します。ネットワーク設定 (IP/ports) を介してセンサーから生データを読み取り、それを ROS メッセージとしてパブリッシュします。標準の PCL PointXYZI、Livox独自のカスタムフォーマット、および特殊な PointXYZRTLT フォーマットを含む複数の点群フォーマットをサポートしています。

対象ユーザー

Livox LiDAR製品（HAP、MID360、MID360s、Avia2、MID360lなど）を使用し、これらのセンサーを ROS または ROS2 ベースのソフトウェアスタックに統合する必要があるロボット開発者および研究者。

主な特徴

• クロスバージョンサポート: ROS (Noetic推奨) および ROS2 (Foxy、Humble、Jazzy) と互換性があります。
• マルチデバイス対応: 複数のLiDARデバイスを同時に接続・管理でき、異なるモデルの混在環境もサポートします。
• 柔軟なデータフォーマット: 標準的な互換性とLivox固有のデータリッチさのバランスを取るため、3種類の点群転送フォーマットを提供します。
• 統合された可視化: RVizを自動的に読み込み、即座に点群を可視化できる起動ファイル (launch files) が含まれています。