ros2/rviz

何を解決するか

RViz は ROS 2 の 3D 可視化ツールであり、開発者がロボットの思考やセンシング状態を視覚化できるようにします。1 つの 3D 環境でセンサデータ、ロボットモデル、座標フレームを可視化できるため、ロボットの動作をデバッグおよび監視しやすくなります。

動作方法

RViz は ROS 2 のトピックからデータを処理し、さまざまなディスプレイとツールを使用してレンダリングします。プラグインアーキテクチャを採用しており、ユーザーはカスタムディスプレイ、パネル、ツールを追加できます。ROS 2 バージョンの重要な機能の一つは、プラグイン可能な変換ライブラリで、標準の tf2 ライブラリをカスタムの座標フレーム変換動作に置き換えることが可能になります。

対象ユーザー

開発およびテスト中にリアルタイムで複雑な空間データやロボット状態を可視化する必要があるロボット開発者やエンジニア向けに設計されています。

主な特徴

• 広範なディスプレイライブラリ: ポイントクラウド、レーザースキャン、ロボットモデル、オドメトリ、マップなど、幅広い可視化をサポートします。
• プラグイン可能な変換: 専用の「変換」パネルを通じて、異なる変換ライブラリプラグインを動的に読み込むことができます。
• カスタマイズ可能なインターフェース: ディスプレイ、パネル、ツール、ビュー制御のプラグインにより、ユーザーがツールを拡張できます。
• 統合ツールセット: 距離測定、環境とのインタラクション、ナビゲーション目標の設定などの組み込みツールを備えています。