stack-of-tasks/tsid

What it solves

TSID 提供了一種計算機器人達成特定動作或任務所需的關節扭矩的方法，解決了複雜多體系統的逆向動力學控制問題。

How it works

這是一個使用基於優化的逆向動力學的 C++ 函式庫。它利用 Pinocchio 剛性多體動力學函式庫來建模機器人的物理屬性，並計算執行任務所需的最佳控制輸入。

Who it's for

需要精確扭矩控制的機器人操作臂、人型機器人或四足機器人工程師與研究人員。

Highlights

• C++ 核心搭配 Python 綁定，以便於原型設計。
• 與 Pinocchio 動力學函式庫的整合。
• 支援多種機器人類型，包括人型機器人與四足機器人。
• 使用基於優化的方法來處理複雜的約束與任務。