stephane-caron/pink

解決的問題

Pink 是一個用於求解關節機器人模型微分逆運動學 (IK) 的 Python 函式庫。它允許使用者在遵守配置與速度限制的同時，確定將機器人部件（如手或腳）移動到特定目標位置與姿態所需的關節速度。

工作原理

Pink 使用基於 Pinocchio 函式庫的加權任務方法。它將任務定義為殘差（當前狀態與目標狀態之間的差異），並將問題建模為二次規劃 (QP) 問題。透過為不同的任務（例如：位置 vs 姿態）分配成本並進行歸一化，Pink 可以解決多個競爭目標之間的衝突。接著，它會計算出引導機器人走向這些目標的最佳速度。

適用對象

此工具專為機器人開發人員與研究人員設計，他們需要一種靈活的方法，為各種機器人形態（包括機械手臂、類人機器人、四足機器人與移動底座）實現多任務逆運動學。

亮點

• 多任務支持：使用加權成本同時管理多個目標（如底座位置與關節姿勢）。
• 約束處理：自動將關節配置與速度限制納入 IK 求解器。
• 浮動基座支持：包含針對具有平面或自由飛行基座的機器人的特定速度限制。
• 廣泛的形態支持：適用於從簡單的擺錘到複雜的類人機器人與雙臂系統的各種機器人。