simbody/simbody

解決的問題

Simbody 是專為關節機構的科學級與工程級仿真而設計的高性能工具包。它處理由關節互連、受力和運動影響並受約束限制的剛體的複雜物理學，這對於模擬生物力學結構（如人體骨骼）和機械系統（如機器人）至關重要。

工作原理

Simbody 使用多體動力學庫，在 O(n) 時間內對廣義/內部座標中的運動進行建模，這通常被稱為 Featherstone 風格的物理引擎。它提供 C++ API，允許開發人員構建特定領域的應用程式，而不是作為一個獨立的應用程式。它支持多種關節與力類型、正向/逆向/混合動力學以及具有誤差控制的數值積分器。

適用對象

面向生物力學（例如 OpenSim 的用戶）、機器人技術（例如 Gazebo 的用戶）和生物分子研究（例如 MacroMoleculeBuilder 的用戶）等領域的研究人員與工程師。

亮點

• 高性能動力學：使用 O(n) 廣義座標建模以提高效率。
• 多功能仿真：支持正向、逆向與混合動力學，以及接觸模型（Hertz, Hunt and Crossley）。
• 可擴展的 API：提供 C++ 介面，以便輕鬆擴展關節、約束與力類型。
• 集成工具：包括多種數值積分器與基於 OpenGL 的視覺化器。