Simple-Robotics/aligator

解決的問題

Aligator 是為處理機器人學中的複雜軌跡最佳化問題而設計。它提供運動生成、規劃、最佳估計，以及在複雜機器人系統上部署模型預測控制（MPC）所需的數學工具。

工作原理

該庫以 C++ 實作，並提供 Python API 用於原型設計。它使用節點對節點的建模介面來定義最佳控制問題。為了解決這些問題，它實作了高效的演算法，例如 ProxDDP（近端微分動態規劃）和 FeasibleDDP（可行微分動態規劃），並提供多種線性問題因數分解的例程。

適用對象

需要為複雜機器人生成最佳軌跡或實作即時控制系統的機器人研究人員與工程師。

主要亮點

• 多功能求解器：包含專用演算法如 ProxDDP 和 FeasibleDDP，適用於約束軌跡最佳化。
• 廣泛整合：支援 Pinocchio 剛體動力學庫，並提供與 Crocoddyl 軌跡最佳化庫的介面。
• 雙語言支援：提供高效率的 C++ 核心與用於快速原型設計的 Python API。
• Conda 支援：可透過 conda-forge 安裝，實現環境管理的簡化。