Sollimann/bonsai

解決的問題

Bonsai 為 AI 與機器人系統提供了一種定義複雜、模組化且反應式行為的結構化方法。它透過使用行為樹 (BTs) 取代了繁瑣的狀態機，讓開發人員能夠以更易於管理的方式組織各種流程的執行順序與規則。

工作原理

Bonsai 將行為樹實作為一種樹狀結構，其中每個節點代表一個流程。每個節點回傳以下三種訊號之一：Success、Failure 或 Running。父節點根據節點類型定義的邏輯，利用這些訊號來決定下一個動作：

• Sequence: 按順序執行子節點；如果前一個成功，則移動到下一個。
• Select: 按順序嘗試子節點；如果前一個失敗，則移動到下一個。
• Parallel nodes: WhenAll、WhenAny 與 Race 允許多個流程以不同的完成標準同時執行。
• Control nodes: If、Invert 與 While 迴圈處理條件邏輯與重複。

為了保持回應能力，可以將耗時較長的任務指派到背景執行緒並透過通道進行追蹤，以避免阻塞樹的遍歷。

適用對象

本函式庫適用於 AI 與機器人領域的開發人員，他們需要建立能夠在 Rust 與 Python 環境中處理複雜決策過程的反應式系統。

亮點

• 跨語言支援：提供 Rust crate 與 Python 套件 (bonsai-bt)。
• 模組化設計：能夠建立易於修改與擴充的複雜系統。
• 反應式執行：旨在處理對環境變化的即時回應。
• 非阻塞：支援長時間運行操作的非同步與背景任務執行。