BehaviorTree/BehaviorTree.CPP

解決的問題

BehaviorTree.CPP 是一個 C++ 17 函式庫，它提供了一個用於建立行為樹的框架，行為樹用於管理複雜的決策過程。它作為有限狀態機（Finite State Machines）的一種靈活、反應式且快速的替代方案，主要用於機器人技術與遊戲 AI。

工作原理

該函式庫允許開發人員使用基於 XML 的領域特定語言 (DSL) 來定義邏輯樹的結構，這意味著樹的形態並未硬編碼在 C++ 原始碼中。這使得可以在執行時載入樹。自定義 TreeNode 可以是靜態連結的，也可以在執行時作為外掛程式載入。該框架支援非同步、非阻塞操作以及可以並行執行多個操作的反應式行為。

適用對象

專為從事機器人技術、遊戲 AI 以及任何需要複雜、模組化決策系統的應用開發人員設計。

亮點

• 非同步操作：非阻塞操作被視為一等公民。
• 反應式行為：支援正交性，允許同時執行多個操作。
• 基於 XML 的配置：樹在 XML 中定義並在執行時載入，具有更高的靈活性。
• 數據流機制：提供了一種類型安全且靈活的方式來處理節點之間的数据交換。
• 日誌記錄與分析：包含用於視覺化、記錄與分析狀態轉換的基礎設施。