ros2/common_interfaces

解決的問題

它防止了機器人作業系統中不同軟體堆疊之間的循環相依。透過提供一套共享的標準訊息與服務，不同的節點無須直接相依於彼此即可進行通訊。

運作方式

它作為一個元套件，包含一系列標準化的訊息 (.msg) 與服務 (.srv) 定義。這些定義包含了幾何、感測器、導航與診斷等常見類型，作為 ROS 系統的通用語言。

適用對象

使用 ROS 2 建構機器人軟體，且需要在其系統的不同元件之間共享資料的一致性方法的開發人員。

亮點

• 適用於所有 ROS 系統的標準化訊息與服務集合。
• 包含用於感測器資料、導航與幾何的專用套件。
• 消除複雜機器人軟體架構中棘手的循環相依問題。