RobotWebTools/web_video_server

What it solves

它讓使用者能夠直接在網頁瀏覽器中查看機器人攝影機畫面和其他 ROS 影像主題，而不需要安裝特殊的插件或擴充功能。它填補了 ROS (Robot Operating System) 影像數據與標準網頁相容的影片格式之間的鴻溝。

How it works

此專案作為一個 HTTP 伺服器，會訂閱 ROS 影像主題。它將這些 ROS 訊息轉換為各種可串流的格式（例如 MJPEG, H264, VP8, 和 VP9）或單張快照（JPEG, PNG）並透過 HTTP 提供服務。它採用插件式架構，讓開發者可以輕鬆地添加新的訂閱者或串流格式。

Who it's for

需要透過 ROS 或 ROS 2 使用遠端、基於瀏覽器的工具來即時監控機器人視覺系統的機器人開發者和操作員。

Highlights

• Multi-format streaming: 支持 MJPEG, WebM (VP8/VP9), MP4 (H264), 和 PNG 串流。
• Snapshot capability: 可以擷取並提供 JPEG, PNG, 或 ROS 壓縮格式的單張影像。
• Web interface: 包含一個內建的瀏覽器頁面，用於發現和瀏覽可用的影像主題。
• Flexible configuration: 允許調整品質、位元率、解析度、和 ROS 2 的 QoS profiles。
• Extensible: 提供插件系統，用於添加自定義的串流器或訂閱者邏輯。