tesseract-robotics/tesseract

解決的問題

Tesseract 提供一個輕量級的機器人規劃框架，無需依賴重型組件，即可提供管理機器人環境、運動學和碰撞檢測的核心工具集。它旨在與 ROS 無關，可在不同平台和語言（C++ 與 Python）中使用。

工作原理

該框架由多個專用套件組成：

• 環境與場景圖：使用場景圖資料結構管理機器人環境中物件、連結與關節之間的連接性。
• 運動學：為鏈式、樹狀與圖結構提供正運動學與逆運動學介面。
• 碰撞檢測：使用 Bullet 與 FCL 等函式庫，實現對各種形狀類型的連續與離散碰撞檢測。
• 幾何：處理基本形狀、網格、凸包與符號距離場。
• 命令語言：包含用於運動與流程規劃的通用命令語言，類似於工業教示器。

適用對象

需要靈活、輕量級框架進行運動規劃、運動學與環境管理的機器人開發人員與工程師，特別適用於工業環境或跨作業系統（Linux 與 Windows）工作的使用者。

主要亮點

• ROS 無關：核心套件可獨立於機器人作業系統（ROS）運行。
• 跨平台支援：全面支援 Windows 10+ 與 Ubuntu（20.04、22.04）。
• Python 支援：作為獨立的 PyPI 套件提供，安裝簡單。
• 完整的工具集：包含內建的可視化工具與設定精靈。