pantor/ruckig

解決的問題

Ruckig 解決了在即時情境下為機器人與機械生成平滑且時間最優軌跡的問題。透過計算符合速度、加速度與加加速度（jerk）嚴格運動學限制的路徑，使硬體能即時回應感測器輸入，避免可能造成設備損壞或不穩定的突發動作。

作法原理

此函式庫能即時計算從目前狀態至目標航點（包含位置、速度與加速度）的軌跡。它採用數學方法，確保狀態至狀態運動的時間最優解。對於更複雜的路徑，亦可同時計算路徑及其時間參數化。系統在控制迴圈中運作，每個離散時間步驟更新目前狀態，函式庫則提供新的運動學狀態供硬體執行。

適用對象

專為需要高精度、平滑運動控制與即時回應的機器人工程師與開發者所設計。

主要特色

• 加加速度限制運動：在速度與加速度的基礎上，透過限制加加速度，確保平滑過渡。
• 時間最優：在限制範圍內保證狀態間移動的最快速度。
• 即時運行能力：設計用於在高頻控制迴圈中運行，無任何相依性。
• 彈性整合：支援動態自由度（DoFs）數量，並可與自訂向量類型整合，包括 Eigen。
• 航點支援：支援定義中間位置，用於複雜路徑追蹤。