open-planning/roboplan

解決的問題

RoboPlan 是一個現代化的機器人運動規劃函式庫，旨在協助開發者計算機器人臂如何從一點移動到另一點，同時避開障礙物並遵守物理限制。它提供一組工具，用於解決逆運動學（IK）並生成平滑且可執行的軌跡。

工作原理

建構於 Pinocchio 函式庫之上，RoboPlan 將其功能組織成幾個專用套件：

• 逆運動學（IK）： 提供簡單的 IK 求解器與基於任務的最優逆運動學（OInK）求解器，以決定達成目標姿態所需的關節位置。
• 運動規劃： 使用快速探索隨機樹（RRT）在機器人的配置空間中尋找無碰撞路徑。
• 軌跡生成： 包含用於追蹤任務空間路徑的笛卡兒規劃器，以及 TOPP-RA 算法的封裝器，以處理軌跡定時與速度限制。

適用對象

需要 C++ 函式庫進行機器人臂運動規劃、逆運動學與軌跡定時的機器人工程師與研究人員。

主要特色

• 基於 Pinocchio： 採用廣泛採用的機器人軟體所使用的相同核心運動學與動力學引擎。
• 多樣化的求解器選項： 包含簡單與最優（OInK）逆運動學求解器。
• 整合式規劃： 將基於 RRT 的路徑搜尋與笛卡兒規劃及軌跡定時（TOPP-RA）整合。
• 範例模型： 提供內建的機器人模型，供測試與範例使用。