TimSchneider42/franky

解決的問題

控制 Franka 機器人通常需要 1 kHz 的嚴格即時編程，這在 Python 等非即時環境中很難實現。franky 透過提供一個在內部處理即時需求的控制介面，消除了這一障礙，使用戶無需 ROS 或複雜的即時設定即可控制機器人。

工作原理

該函式庫不要求低階指令，而是接受高階位置或速度目標。它使用 Ruckig 函式庫即時規劃時間最佳軌跡，同時遵守速度、加速度與加加速度（jerk）的限制。它還包含一個反應系統，透過動態更新運動指令來處理意外事件（如環境接觸），並允許透過搶佔運動來即時重新規劃軌跡。

適用對象

希望使用 Python 或 C++ 以更簡單的方式實現機器人控制，而無需承擔 ROS 開銷或低階即時編程複雜性的 Franka 機器人開發者與研究人員。

亮點

• 多模態控制：支援笛卡兒座標與關節位置/速度控制，以及直接的扭矩與阻抗控制。
• 無需 ROS：可以透過 pip 安裝並直接在 Python 中使用。
• 反應系統：能夠定義針對意外事件的即時反應，並使用非阻塞回呼（callback）進行監控。
• 全 API 存取：提供對 libfranka API 大部分功能的 Python 存取，包括夾爪控制與機器人狀態讀取。
• 模擬支援：相容於 franky-sim，可在部署到實體硬體之前進行程式碼測試。