hungpham2511/toppra
robotic motion planning library
解決的問題
它解決了在遵守關節速度和加速度等物理限制的同時，尋找機器人沿預定義幾何路徑移動的最快方式的問題。
工作原理
該函式庫將幾何路徑和一組運動學及動力學約束作為輸入。然後計算時間最優路徑參數化，提供速度剖面 (s_dot)，使機器人能夠在不違反任何指定約束的情況下以最短時間完成路徑。
適用對象
需要為受物理約束限制的機器人生成高性能軌跡的機器人工程師和研究人員。
亮點
- 計算機器人的時間最優路徑參數化。
- 支援運動學和動力學約束，包括關節速度和加速度。
- 支援工具 Cartesian 速度約束。
- 提供 C++ 版本及 Python 綁定。
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