orbbec/OrbbecSDK_ROS2

What it solves

它實現了 Orbbec 攝影機（包括深度攝影機與 LiDAR）與 ROS 2 生態系統的無縫整合，讓開發者能輕易地在機器人軟體框架內存取攝影機數據並控制設備。

How it works

此專案作為 OrbbecSDK 的 ROS 2 封裝。它提供了一組 ROS 2 節點與啟動文件，將 SDK 的攝影機功能轉換為 ROS 2 的主題 (topics)、服務 (services) 與參數 (parameters)。它支援多種 ROS 2 版本 (Foxy, Humble, 和 Jazzy) 並需要在 Linux 上安裝特定的 udev 規則以處理設備權限。

Who it’s for

使用 Orbbec 硬體且需要將 3D 視覺、深度感測或 LiDAR 數據整合至基於 ROS 2 的機器人控制系統的機器人開發者與研究人員。

Highlights

• Broad Hardware Support: 兼容於廣泛的 Orbbec 產品系列，包括 Gemini, Femto, Astra, 和 Pulsar LiDAR 設備。
• Multi-Distribution Support: 支援 ROS 2 Foxy, Humble, 和 Jazzy。
• Flexible Installation: 提供透過 apt 的二進位套件安裝以及從原始碼編譯安裝的選項。
• Standardized ROS 2 Interface: 提供標準化工具用於列出設備、啟動攝影機節點，並透過主題 (topics) 與服務 (services) 進行數據互動。