suchetanrs/ORB-SLAM3-ROS2-Docker

解決的問題

本專案提供一個 Docker 化的 ROS 2 Humble 版 ORB-SLAM3 封裝，簡化複雜的同時定位與地圖建構（SLAM）系統的安裝與部署。它消除了在不同作業系統上為各種感測器配置設定相依性與環境設定的繁瑣過程。

工作原理

此專案將 ORB-SLAM3 庫封裝為一個 ROS 2 節點，使其能透過標準的 ROS 话题與服務進行通訊。使用 Docker 打包整個環境，包含對 NVIDIA CUDA 的支援以實現 GPU 加速。系統可配置為支援多種感測器模態，包括單目、立體與 RGB-D 相機，且可選擇是否整合 IMU。此外，還包含一個 map_generator 套件，利用 SLAM 位姿圖資料將輸入的點雲（來自 LiDAR 或深度相機）拼接，生成全域點雲地圖。

適用對象

需要在 Ubuntu 22.04 上使用 ROS 2 Humble 的可靠容器化 ORB-SLAM3 實作，來執行視覺 SLAM、定位與建圖的機器人開發者與研究人員。

主要亮點

• 多感測器支援：相容單目、單目+IMU、立體、立體+IMU、RGB-D 與 RGB-D+IMU 配置。
• Docker 化部署：提供預先設定好的 Docker 鏡像與 Compose 檔案，支援快速部署，包含 CUDA 加速版本。
• 定位模式：支援儲存與載入「地圖集」（地圖），使系統可在已有地圖環境中以純定位模式運作。
• 全域地圖生成：提供工具，根據 SLAM 軌跡拼接感測器資料，生成全域點雲地圖。
• 資料集與模擬整合：已準備好與 EuRoC 資料集和 Gazebo 模擬環境的即用整合。