stereolabs/zed-ros2-wrapper

解決的問題

本專案提供一個 ROS 2 封裝，讓開發者能將 Stereolabs ZED 相機整合至機器人作業系統 2（ROS 2）生態系中。它彌補了 ZED SDK 與 ROS 2 之間的差距，使機器人能以標準 ROS 主題的形式存取高保真空間資料與 AI 驅動的感知能力。

工作原理

此封裝作為一個節點，與 ZED SDK 介接，並將各種資料串流發布至 ROS 2 圖形中。支援多種 ZED 相機型號，並可透過 YAML 檔案進行設定。利用「手動組合」啟動節點，並透過 NITROS 與 NVIDIA Isaac ROS 整合，實現加速資料傳輸。針對進階感知，可直接透過 ZED SDK 執行物件偵測（包含自訂 YOLO 風格的 ONNX 模型）與人體追蹤，並將結果公開給 ROS。

適用對象

使用 ZED 相機，並需將深度感測、位置追蹤與 AI 感知整合至基於 ROS 2 的機器人控制系統中的機器人開發者與研究人員。

主要特色

• 全面的資料串流：提供校正後的彩色/灰階影像、深度圖、3D 點雲與感測器資料的存取。
• 空間智慧：包含位置追蹤、地圖建構，以及可選的 GNSS 資料融合，實現精確定位。
• AI 感知：支援內建物件偵測、人體追蹤，並可使用自訂 YOLO 風格 ONNX 模型執行特定偵測任務。
• 模擬支援：相容 NVIDIA Omniverse Isaac Sim，可在虛擬環境中進行測試。
• 硬體加速：針對 NVIDIA 平台優化，與 Isaac ROS 及 NITROS 整合，提升資料處理效能。