sea-bass/pyroboplan

What it solves

PyRoboPlan 是一個教育用函式庫，旨在幫助使用者學習與實作機械臂運動規劃，讓機器人能從起始位置移動到目標位置，同時避開障礙物。

How it works

此函式庫利用 Pinocchio Python 綁定來處理機器人運動學與動力學的複雜數學運算，提供工具來計算機器人手臂如何在空間中移動。

Who it’s for

它特別針對想要理解機器人機械臂運動規劃基礎知識的學生與學習者設計。

Highlights

• 使用 Pinocchio 進行機器人運動學與動力學建模。
• 支援 RRT-based (Rapidly-exploring Random Tree) 運動規劃。
• 支援笛卡兒運動規劃。
• 整合了軌跡執行能力。