mjansen4857/pathplanner

解決的問題

PathPlanner 是為 FRC（First Robotics Competition）機器人設計的運動輪廓生成工具。它簡化了複雜自動路徑的建立過程，讓隊伍能精確地設定移動路徑，而無需手動編碼每個座標。

工作原理

該工具使用貝茲曲線來定義機器人路徑的形狀。它提供一個視覺化介面來建立路徑，並搭配一個供機器人端使用的廠商庫（PathPlannerLib）。系統支援全向模式，可將旋轉與移動方向分離，並內建 AD* 路徑搜尋演算法，以自動產生路徑。

適用對象

參與 FRC 的機器人隊伍，需要使用視覺化工具來產生運動輪廓並管理自動化程序。

主要特色

• 貝茲曲線調校：可精確控制路徑的形狀。
• 事件標記：可在路徑上放置觸發點，於移動過程中執行特定程式碼。
• 機器人端整合：內建廠商庫，用於路徑生成與自訂控制器。
• 熱重新載入：無需重新部署整個程式碼庫，即可在機器人上更新路徑與自動化程序。
• 即時遙測：在路徑追蹤過程中提供即時反饋。

這工具讓我們能快速建立複雜的自動路徑，並在不重寫程式碼的情況下進行調整——@jakehuryn