hanruihua/RDA-planner

解決的問題

RDA Planner 解決了在複雜且擁擠環境中實現自主導航的挑戰，機器人必須在即時情況下避開靜態與動態障礙物，同時遵守特定的運動學約束。

工作原理

這是一款基於最佳化的模型預測控制（MPC）運動規劃器。它使用交錯方向乘子法（ADMM）將複雜的最佳化問題分解為更小、更簡單的子問題。這使得規劃器能夠並行計算每個障礙物的碰撞避免約束，顯著提升計算速度，實現即時回應。

適用對象

本工具專為使用差速驅動、阿克曼轉向或全向系統等各種機器人平台的機器人開發者與研究人員設計。

主要亮點

• 形狀感知規劃：支援任意凸形狀的機器人與障礙物。
• 即時性能：計算速度快，適用於即時決策。
• 動態障礙物支援：能夠處理移動與靜止的障礙物。
• 運動學彈性：相容多種機器人驅動系統（差速、阿克曼、全向）。
• 高精度控制：使用先進的最佳化求解器，確保軌跡的準確性。