micro-ROS/micro_ros_setup

解決的問題

簡化在各種嵌入式平台與微控制器上建構與部署 micro-ROS 應用程式的流程。它作為開發者的入口點——特別是對微控制器新手——無需手動設定複雜的平台特定建構系統，即可使用標準 ROS 2 工具進行 micro-ROS 固件的交叉編譯。

如何運作

此套件提供結構化的四步工作流程，以在硬體上執行 micro-ROS：

1. 建立：create_firmware_ws.sh 為特定 RTOS（例如 FreeRTOS、Zephyr）與平台建立包含必要程式碼的固件資料夾。
2. 設定：configure_firmware.sh 允許使用者設定傳輸方式（UDP、序列埠等）與代理連線細節（IP、通訊埠）。
3. 建構：build_firmware.sh 將固件編譯為平台特定的二進位檔。
4. 燒錄：flash_firmware.sh 將二進位檔上傳至目標微控制器。

此外，也可用於建構 micro-ROS-Agent，這是微控制器與 ROS 2 網路其他部分通訊所必需的元件。

適用對象

• 希望將 micro-ROS 整合至嵌入式系統的 ROS 2 開發者。
• 需要簡化交叉編譯固件流程的微控制器新手開發者。
• 使用 FreeRTOS 或 Zephyr 等 RTOS 平台工作的工程師。

主要特色

• 廣泛的平台支援：支援多種硬體，包括 ST Nucleo 開發板、ESP32、Crazyflie 2.1 和 Android。
• RTOS 整合：支援 FreeRTOS 與 Zephyr，並提供與其他 RTOS（如 Mbed、NuttX、Azure RTOS）的獨立模組連結。
• 彈性傳輸方式：支援 UART、USB、WiFi UDP 以及自訂無線連結等多種通訊方式。
• 代理設定：包含直接建立與建構 micro-ROS-Agent 的工具。