RobotWebTools/roslibpy

解決的問題

roslibpy 是一個 Python 庫，讓開發者可以在不需在執行 Python 程式碼的機器上安裝本地 ROS 的情況下，與機器人作業系統（ROS）進行互動。這消除了對 Linux 的依賴，讓任何能執行 Python 的平台都能控制或監控 ROS 相容的機器人。

工作原理

該庫透過 WebSockets 連接到 ROS 網路，使用 rosbridge_suite（特別是 rosbridge 伺服器）。它扮演橋樑的角色，讓 Python 程式碼能透過網路連接而非本地系統總線執行標準的 ROS 操作——例如發佈與訂閱主題、呼叫服務以及管理參數。

適用對象

希望從非 Linux 平台，或無法安裝完整 ROS 發行版的環境中控制 ROS 機器人的開發者。

主要特色

• 跨平台相容性：支援 Python 3.x 與 IronPython 2.7，可在 Windows 或 macOS 上使用。
• 完整的 ROS 功能：支援主題發佈/訂閱、服務呼叫/發布，以及 ROS 參數管理。
• 任務管理：支援 Actionlib，用於可中斷的任務。
• 彈性傳輸方式：提供多種 WebSocket 傳輸選項，包括 Twisted 與 asyncio。
• TF 客戶端：透過 tf2_web_republisher 提供 TF（變換）支援。