abizovnuralem/go2_omniverse

解決的問題

本專案在 Nvidia Isaac Sim（Orbit/IsaacLab）環境中為 Unitree Go2 與 G1 機器人提供高保真度的數位雙生。讓研究人員與開發者能在不每次都冒險損壞昂貴實體設備的情況下，測試機器人演算法、模擬感測器資料，並同步虛擬機器人與實體硬體。

運作方式

本專案將 Unitree 機器人模型整合至 Isaac Sim，利用 RTX 渲染器實現逼真的視覺效果，並透過 ROS 2 橋接進行通訊。專案具備「twinbot」模式，可使用實體機器人傳出的 /lowstate 流，即時驅動模擬機器人關節，透過 IMU 對齊的運動學重播，確保模擬環境與實體機器人動作完全一致。同時支援多種感測器資料流，包括 RTX 激光雷達、相機畫面與腳部受力資料，所有資料皆透過 ROS 2 路由。

適用對象

需要高保真度模擬環境進行演算法開發、強化學習訓練與硬體在迴路測試的 Unitree Go2 或 G1 機器人研究人員與開發者。

主要特色

• 真實機器人同步：即時將實體機器人狀態映射至模擬環境中。
• 跨平台支援：相容 ROS 2 Humble（Ubuntu 22.04）與 ROS 2 Jazzy（Ubuntu 24.04）。
• 全面的感測器模擬：包含模擬的 RTX 激光雷達、相機串流與腳部受力資料。
• 強化學習就緒：內建 PPO 平衡演算法與多種用於自訂訓練的 RL 環境。
• 高保真渲染：使用工作室 HDRI 光照與 RTX 光線追蹤，呈現電影級視覺效果。
• VR 整合：支援透過 SteamVR 與 ALVR 的 VR 模式，實現沉浸式機器人監控。