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解決的問題

本專案提供了一個全面的軟體堆疊，用於控制與模擬類人機器人。它解決了操作高自由度類人平台時，在管理複雜動力學、感知以及即時通訊方面所面臨的挑戰。

運作原理

該軟體作為一個模組化的函式庫生態系統運作。它整合了剛體動力學、用於運動規劃的凸優化以及狀態估計 (EKF) 來管理機器人運動。它利用基於 Java 的架構，並針對 Linux 上的軟即時執行緒 (soft real-time threading) 與用於硬體介面的 EtherCAT 通訊提供專用工具。

適用對象

開發類人機器人（如 Nadia、Valkyrie 和 Alex）的機器人研究人員與工程師，他們需要一個可用於生產環境的控制與模擬框架。

重點特性

• 專注於類人機器人：專為各種類人平台設計並經過驗證。
• 整合式生態系統：包含用於 3D 幾何 (Euclid)、剛體動力學 (Mecano) 和凸優化的專用函式庫。
• 即時能力：支援軟即時 Java 執行緒與 EtherCAT 主站實作。
• 模擬與視覺化：提供 Simulation Construction Set 2 (SCS2) 用於環境建構與分析。
• ROS 2 整合：為核心組件提供 ROS 2 API，並提供訊息定義以確保與外部專案的相容性。