frankarobotics/franka_ros2

解決的問題

本專案提供 libfranka 的 ROS 2 整合，讓研究人員與開發者能使用 ROS 2 框架控制 Franka Robotics 研究型機器人（例如 FR3）。它簡化了與機器人硬體的介接過程，並提供標準化的方式來實作機器人控制迴路與應用程式。

運作方式

此程式碼庫將 libfranka 整合至 ROS 2（特別是 Jazzy）生態系中。提供一組套件，支援機器人啟動、控制器執行與模擬。使用者可透過本機安裝或 Docker 容器部署專案，以管理複雜的相依性。支援多種設定，包括單臂架構、雙臂（FR3 Duo）架構，以及移動基座（TMRv0.2）。

適用對象

使用 Franka Robotics 機械臂，並希望利用 ROS 2 生態系進行控制、模擬與開發的機器人研究人員與開發者。

主要特色

• 多機器人支援：支援單臂、雙臂架構（FR3 Duo）以及移動機器人平台（TMRv0.2）。
• 彈性部署：提供本機安裝與 Docker/Dev Container 支援，確保環境一致性。
• 模擬整合：包含 Gazebo 範例，可在部署至硬體前於模擬中測試程式碼。
• 硬體抽象：透過 libfranka 提供對 Franka 研究型機器人進行控制的穩健介面。