dheera/rosboard

解決的問題

ROSboard 提供了一種輕量級的方式，透過瀏覽器可視化 ROS（機器人作業系統）主題。它無需在客戶端機器上進行複雜的本地安裝可視化工具，使用者可透過任何具備瀏覽器的裝置（包括手機）監控機器人的資料。

工作原理

此專案以 ROS 節點形式運作，使用 Tornado 框架托管一個 Web 伺服器。它建立了一個自訂的 WebSocket 橋接，與機器人的 ROS 系統通訊。為確保在 ROS1 與 ROS2 之間相容，它使用一個稱為 rospy2 的適配庫，使節點能以 ROS1 風格撰寫，同時在背景中與 ROS2 系統的 rclpy 進行通訊。隨後，Web 界面使用多種 JavaScript 庫來渲染 2D 與 3D 可視化資料。

適用對象

專為需要在行動裝置上即時監控 ROS 主題或在桌面端播放 ROS bag 的機器人開發者與研究人員設計，具備行動友善性與低資源消耗特性。

主要亮點

• 跨版本相容：支援 ROS1 與 ROS2。
• 行動裝置友善：優化用於在步行時透過手機檢視機器人資料。
• 資源高效：閒置時消耗極少資源。
• 可擴充：使用者只需新增一個 JavaScript 檔案即可為自訂資料類型新增可視化。
• 優化資料傳輸：對影像與點雲等大型訊息使用損失壓縮，以提升 WebSocket 上的效能。