RobotWebTools/rosbridge_suite

解決的問題

為非 ROS 應用程式提供與機器人作業系統（ROS）網路通訊的方法。由於 ROS 通常需要特定的函式庫與環境，本專案建立了一個橋接器，讓任何能傳送 JSON 的客戶端都能與 ROS 互動，而無需安裝完整的 ROS 環境。

工作原理

該套件實作一個作為中介的 JSON 基礎協定。它使用一個函式庫將 JSON 字串轉換為 ROS 行動（例如向主題發布或呼叫服務），並提供伺服器實作——尤其是透過 WebSocket 和 TCP——來處理來自外部客戶端的網路流量。

適用對象

希望使用 JavaScript、Java、Rust 或 Python 等語言開發基於 Web 的儀表板、行動應用程式或外部軟體，並需要控制或監控執行 ROS 的機器人的開發者。

特色亮點

• JSON 接口：使用通用資料格式簡化 ROS 互動。
• 多種傳輸層：支援 WebSocket 和 TCP，實現靈活連接。
• 廣泛客戶端支援：相容多種客戶端函式庫，包括 roslibjs、jrosbridge、roslibpy 和 roslibrust。
• 元資訊存取：提供工具以取得 ROS 主題清單並與參數伺服器互動。