Vector-Wangel/XLeRobot

解決的問題

XLeRobot 提供一個低價、開源的硬體與軟體平台，適用於具身人工智慧（embodied AI），讓使用者無需昂貴的工業設備，即可建構具備雙臂的移動式家庭機器人，執行通用操作任務。

工作原理

結合3D列印組件與平價電子元件，打造移動型機器人。此專案可與現有框架（如 LeRobot）整合，並支援多種控制方式，包括鍵盤、Xbox 遙控器、Switch Joy-Con 及 VR（Quest 3）。同時提供基於 MuJoCo 與 3DGS 的模擬環境，可在真實部署前進行測試與訓練，並包含 Vision-Language-Action（VLA）訓練與強化學習（RL）的模擬到實體（sim-to-real）部署教程。

適用對象

對機器人與具身人工智慧感興趣，希望擁有實用且易於取得的平台，用以實驗自主家庭任務與通用操作的開發者、研究人員與愛好者。

主要亮點

• 低成本：基礎設定從約 660 美元起。
• 快速組裝：總組裝時間少於 4 小時。
• 靈活控制：支援透過 Xbox、Joy-Con 或 VR 進行藍牙控制，實現零延遲遠端操作。
• 模擬優先：內建 MuJoCo 模擬與瀏覽器介面，支援快速原型設計。
• 支援 VLA：提供 Vision-Language-Action 模型訓練的教學，用於機器人控制。