enactic/openarm

解決的問題

OpenArm 提供了一種用於物理 AI 研究的經濟實惠的開源類人機器人手臂。它滿足了對標準化、人類比例機器人手臂的需求，這種手臂在人機互動中是安全的，並能夠在現實世界的環境中處理具有豐富接觸的任務。

工作原理

OpenArm 是一個 7 自由度 (7DOF) 的類人機器人手臂。它利用高背驅性 (backdrivability) 和順應性系統來確保安全性與靈活性。該專案包含一個完整的軟硬體生態系統：

• Hardware: 用於製造手臂的 CAD 數據 (STL, STEP, Fusion 360)。
• Control: 用於底層馬達通訊的 CAN 控制庫和 ROS2 整合包。
• Simulation: 支援在虛擬環境中進行訓練與測試的 Isaac Lab 和 MuJoCo。
• Teleoperation: 用於單向與雙向控制的軟體包。
• Data: 用於記錄與管理模仿學習數據集的工具與 Python API。
• Environment: OpenArm Cell，一個具有統一照明與攝影機佈局的標準化環境，以確保研究的可復現性。

適用對象

從事物理 AI、模仿學習與類人機器人研究的研究人員與開發人員，他們需要一個靈活的開源平台進行數據採集與部署。

亮點

• 開源硬體：提供完整的 CAD 數據，可用於 DIY 或購買組裝件。
• 人類比例：專為類人動作及在人類環境中的動作而設計。
• 安全互動：具有高背驅性與順應性，確保安全的人機互動。
• 標準化評估：OpenArm Cell 為全球研究的可復現性提供了一致的條件。
• 經濟實惠的雙臂系統：完整的雙臂系統售價為 6,500 美元。