TheRobotStudio/SO-ARM100

🤖 TheRobotStudio / SO‑ARM100 – 開源2關節機械臂（SO‑100 / SO‑101）

是什麼 – 低成本、可3D列印的機械臂，可使用市售伺服馬達與小型控制板組裝。此設計是原始 SO‑100 的後繼者，並新增 主控臂（「101」版本），改進了線路與馬達。硬體可開箱即用，與 🤗 LeRobot 庫無縫整合，讓您在實體平台上執行遠端操作或強化學習實驗。

---

📦 你將獲得

項目	功能
ST​S3215 伺服馬達（7 × 7.4 V）	提供關節驅動。不同的齒輪比（1/345、1/191、1/147）可為從動臂與主控臂提供所需的扭力與速度。
馬達控制板（Waveshare）	一款小型USB‑C供電板，將主機指令轉換為伺服馬達的PWM訊號。
電源（5 V / 5 A 或 12 V / 5 A，用於可選的高扭力馬達）	為伺服馬達與控制板供電。
3D列印的結構零件（倉儲中的STL檔案）	底座、馬達支架、臂段、夾具，以及可選配件（加高底座、攝影機支架）。
工作台夾具與螺絲起子組（推薦工具）	用於將機械臂固定於工作台並組裝螺絲。

README還列出了一個完整的物料清單，包含地區連結（美國、歐盟、中國、日本），並估算出完整雙臂（從動臂 + 主控臂）配置的總成本約為230美元。

---

🛠️ 組裝機械臂

1. 取得或3D列印零件 – 提供適用於常見列印機床尺寸（Ender‑3、Prusa Mini+、BambuLab等）的STL檔案。指南包含列印設定（PLA+，0.2 mm層高，15 %填充率）與用於驗證尺寸精度的校準列印步驟。
2. 組裝 – 按照Hugging Face托管的逐步組裝指南（https://huggingface.co/docs/lerobot/so101）進行。該指南指導您安裝伺服馬達、安裝控制板、連接電源線並鎖緊夾具。
3. 可選硬體 – 倉儲中包含額外的CAD檔案，如加高主控臂底座或不同攝影機支架，可讓您為視覺任務客製化平台。

---

📚 軟體整合

• LeRobot 🤗 – 此機械臂是開源 LeRobot 庫中的第一類設備（與流行的 LoCoBot 及其他研究用機械臂使用相同的庫）。組裝完成後，執行LeRobot SO‑101教學，可實現：
  • 安裝Python套件。
  • 檢測USB‑C控制板。
  • 流式傳輸關節狀態並接收位置/速度指令。
  • 提供現成的遠端操作介面（如搖桿或VR控制器）與強化學習範例腳本。
• 端到端 AI – 由於硬體與模擬機械臂使用相同的API，您可在模擬環境中訓練策略，並直接部署至實體SO‑101上，從而促進模擬到現實的遷移、模仿學習或具身語言代理的研究。

---

🌐 社群與支援

• Discord – 專用伺服器（https://discord.gg/ggrqhPTsMe），建構者可分享列印品、排除線路問題並討論AI實驗。
• 供應商與套件 – 多家商業合作夥伴（Robonine、PartaBot、ForgeMotion Labs、Seeed Studio、WowRobo等）提供僅零件套件（您需3D列印框架）或完全組裝套件，適合希望直接獲得成品的使用者。
• 開放貢獻 – 鼓勵提交拉取請求，新增供應商連結、額外可選硬體或改進STL檔案。

---

🚀 快速入門清單

1. 選擇路徑 – 從BOM自行製作或訂購套件。
2. 使用推薦的列印設定列印STL檔案。
3. 按照Hugging Face指南進行組裝。
4. 安裝LeRobot（pip install lerobot）並執行SO‑101教學。
5. 開始實驗 – 先嘗試遠端操作示範，再轉向強化學習或視覺驅動策略。

---

TL;DR

SO‑ARM100 / SO‑101 倉儲是一個真正的開源機器人專案，提供一種廉價、可3D列印的機械臂，專為AI研究設計。它透過提供所有CAD檔案、詳細的BOM、組裝說明，以及與LeRobot庫的無縫整合，實現了硬體與軟體的橋接。