SIGRobotics-UIUC/LeKiwi

解決的問題

LeKiwi 是一款專為提供機器人研究與開發的可存取入門而設計的低成本移動操作臂。它結合移動式全向底盤與機械臂，創造出一個適用於測試 AI 驅動操控任務的多功能平台。

工作原理

該機器人採用三輪 Kiwi（全向）驅動系統，配備全向輪，可實現任意方向移動。在操控方面，整合了 SO-ARM101 機械臂。系統由 12V 鋰離子電池或 5V 電腦電源攜帶裝置供電，由 Raspberry Pi 5 控制。透過工作區 RGB 相機與腕部安裝的 RGB 相機收集環境資料。

適用對象

專為研究人員、學生與機器人愛好者設計，是一款預算友善、支援資料收集與遠端操控的移動操作臂。

主要亮點

• 標準化設計：使用 20mm 孔距的底板，便於組件安裝。
• 開源硬體：提供完整的 Fusion 360 CAD 檔案與用於模擬的 URDF。
• 彈性電源選項：提供 5V、12V 與有線版本，以適應不同技能層級與負載能力。
• 與 LeRobot 結合：與 Hugging Face LeRobot 生態系統整合，支援資料收集與軟體功能。