PlanSys2/ros2_planning_system

解決的問題

PlanSys2 為機器人開發者提供了一種可靠且高效的方式，以實現基於 PDDL 的機器人規劃。它透過將規劃系統直接整合至 ROS2 生態系統，簡化生成智慧行為的過程，降低在機器人應用中管理高階任務規劃的複雜性。

工作原理

此系統以 ROS2 實作，並使用規劃域定義語言（PDDL）來定義機器人的能力與環境。它汲取了先前 ROSPlan 專案的經驗教訓，著重於提升易用性、效率，並新增專用終端工具以方便互動。

適用對象

希望在基於 ROS2 的機器人系統中整合高階規劃與智慧行為生成的機器人開發者與研究人員。

主要亮點

• 與 ROS2 整合的基於 PDDL 的規劃系統。
• 相較於前代 ROSPlan，效率與易用性均有提升。
• 包含專用終端工具，便於互動操作。
• 專為生成機器人智慧行為而設計。