PegasusSimulator/PegasusSimulator

解決的問題

Pegasus Simulator 提供一個強大且易於使用的框架，用於模擬車輛動力學，特別專注於多旋翼車輛。它彌合了高保真模擬與 PX4 和 ArduPilot 等產業標準飛行控制堆疊之間的差距，讓開發者無需實體硬體即可測試與驗證控制演算法。

工作原理

此框架建構於 NVIDIA Omniverse 與 Isaac Sim 之上，利用高保真物理與渲染。它提供與 PX4 和 ArduPilot 集成的模擬介面，同時也提供自訂的 Python 控制介面，以利直接控制與實驗。

適用對象

本工具專為從事飛行器動力學、導引、導航與控制（GNC）系統的研究人員、博士生與機器人工程師設計。

主要亮點

• 產業整合：原生支援 PX4 與 ArduPilot 飛行控制堆疊。
• 高保真模擬：基於 NVIDIA Isaac Sim，實現逼真的物理與環境渲染。
• 彈性控制：包含自訂 Python 介面，便於快速原型化控制法則。
• 多旋翼專注：專為多旋翼車輛拓撲結構設計，未來計畫擴展至其他車輛類型。