SMBU-PolarBear-Robotics-Team/pb2025_sentry_nav

解决的问题

本项目为2025年RoboMaster竞赛的“哨兵”机器人提供了一个全面的导航与仿真包。它使机器人能够在仿真环境和真实世界中，利用LiDAR数据实现自主导航、建图（SLAM）和重定位。

工作原理

该系统基于ROS 2 Humble和NAV2导航框架构建。集成了多个关键组件，以处理移动与定位：

• 里程计与重定位：使用 point_lio 进行里程计计算，使用 small_gicp 进行重定位，并通过自定义的 loam_interface 管理LiDAR与底盘之间的坐标变换。
• 路径规划：使用默认的NAV2全局规划器进行高层路径规划，使用自定义的 pb_omni_pid_pursuit_controller 实现精确路径跟踪。
• 环境分析：包含用于地形分析的工具，可识别机器人4米范围内及以外的障碍物及其高度。
• 传感器处理：使用Livox mid360 LiDAR，并包含一个工具（ign_sim_pointcloud_tool）用于修复仿真点云中的缺失数据字段，以确保里程计系统正常工作。

适用对象

本软件适用于参与RoboMaster竞赛的机器人工程师和学生，或使用ROS 2和LiDAR开发全向机器人自主导航系统的开发者。

主要亮点

• 双模式支持：完全兼容Gazebo仿真与真实机器人部署。
• 优化的坐标逻辑：专门处理LiDAR原点与底盘原点之间的隐式坐标变换。
• 多机器人就绪：采用命名空间设计，便于系统扩展至多机器人场景。
• 集成工具链：在单一仓库中集成了完整的驱动程序、控制器和地形分析工具。