ntnu-arl/gbplanner_ros

解决的问题

OmniPlanner（也称为 GBPlanner 3.0）提供了一个统一框架，使自主机器人能够探索未知环境、检查特定结构或感兴趣区域，并导航至目标。它解决了创建一个适用于不同机器人类型（形态）和运行环境（如空中、地面和水下平台）的统一规划系统的挑战。

工作原理

这是一个统一的基于图的规划框架。系统根据所用特定机器人的运动和感知特性调整规划过程，从而为多种平台生成可行且信息丰富的路径。

适用人群

该工具适用于从事各种机器人形态下未知或复杂环境中自主探索、检查和导航工作的机器人研究人员和开发人员。

亮点

• 用于探索、检查和目标到达规划的统一框架。
• 支持空中、地面和水下机器人。
• 适应不同机器人运动和感知特性的模块化公式。
• 基于 GBPlanner 2.0 的遗产构建，该版本曾被 Team CERBERUS 用于 DARPA 地下挑战赛。