ntnu-arl/gbplanner_ros

解决的问题

该项目提供了一种基于图的探索规划器，专为机器人在复杂且未知的环境（如地下空间）中进行自主探索而设计。它使机器人能够在没有预先了解布局的情况下导航并绘制未知区域的地图。

工作原理

该规划器采用基于图的方法来确定探索的最佳路径。它与 ROS（机器人操作系统）兼容，并集成了 Octomap 用于 3D 地图构建。支持空中和腿式机器人，使它们能够独立运行或作为团队协作，对未知环境进行测绘。

适用对象

本软件适用于从事自主导航、地下探索和多机器人系统研究与开发的机器人研究人员和开发者。

主要亮点

• 支持空中和地面/腿式机器人。
• 与 ROS 和 Octomap 集成，用于 3D 地图构建。
• • 单个机器人或机器人团队可独立运行该规划器。
• 已在 DARPA 地下挑战赛决赛中使用 ANYmal C 腿式机器人成功验证。