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解决的问题

RTAB-Map 为即时定位与地图构建 (SLAM) 提供全面的解决方案，允许机器人在构建未知环境地图的同时，实时追踪其在地图中的位置。

工作原理

它以 C++ 库和独立应用程序两种形式实现。该项目与 Robot Operating System (ROS) 集成，为开发者提供 C++ API 以便将其 SLAM 功能集成到自己的软件中，同时还提供用于地图管理的命令行工具和图形用户界面。

适用对象

该工具专为机器人开发人员和研究人员设计，他们需要一个可以在不同平台（Linux, Windows, macOS）上使用或集成到基于 ROS 的机器人系统中的强大 SLAM 框架。

亮点

• 支持包括 Linux, Windows 和 macOS 在内的多种操作系统。
• 完全兼容 ROS 1 (Noetic) 和 ROS 2 (Humble, Jazzy, Kilted, Lyrical, Rolling)。
• 可作为独立应用程序或 C++ 库使用。
• 提供用于管理建图参数的专用 API 和命令行工具。