wuyi2121/SCAN-Planner

解决的问题

SCAN-Planner 解决了四足机器人在长距离导航中的低层局部规划挑战。它为机器人在遵循路径的同时避免碰撞提供了稳健的基础，使其能够在不同环境中执行复杂的高层任务，包括多楼层场景下的自主探索和视觉-语言导航。

工作原理

该系统作为空间碰撞感知型局部规划器，整合了感知输入（如 LiDAR 或深度相机）以避开障碍物。它可在三种不同导航模式下运行：交互式 2D 目标设置、基于关键点的多楼层导航，以及带有局部避障的参考路径跟踪。该框架支持 CPU 和 GPU 渲染用于本地感知，并设计用于与 Unitree Go2 等平台协同工作。

适用对象

本项目主要面向从事四足机器人导航、具身智能和自主探索的机器人研究人员与开发者。

主要亮点

• 多样的导航模式：支持交互式目标、基于关键点的多楼层移动和路径跟踪。
• 灵活的感知兼容性：兼容 LiDAR（如 MID360）和深度相机（如 RealSense D435）。
• 硬件就绪：提供传感器布局的 CAD 文件，确保可复现性。
• 跨平台支持：包含用于测试的模拟器，以及社区贡献的 ROS2 支持。