introlab/rtabmap_ros

解决的问题

提供 RTAB-Map 的 ROS（机器人操作系统）接口，使机器人能够使用多种传感器输入执行同时定位与建图（SLAM）。

工作原理

该项目作为一个 ROS2 包，将 RTAB-Map 的建图功能与机器人硬件集成。支持立体相机、RGB-D 相机和 3D LiDAR 的传感器集成，并提供与 TurtleBot3 和 TurtleBot4 等特定机器人平台以及 Nav2 导航堆栈的集成示例。

适用人群

需要在运行 ROS1 或 ROS2 的机器人上实现 SLAM 和建图功能的机器人开发者和研究人员。

主要亮点

• 支持多种传感器类型，包括 3D LiDAR、立体相机和 RGB-D 相机。
• 兼容 ROS1（Noetic）和 ROS2（Humble、Jazzy、Rolling）。
• 包含 TurtleBot3 和 TurtleBot4 的集成示例。
• 可与 Nav2 导航堆栈集成。