at-wat/neonavigation

解决的问题

提供一套完整的工具，用于自主车辆导航，特别解决了在二维和三维自由度（DOF）环境中实现无缝全局与局部路径规划及碰撞避免的需求。

工作原理

该项目以ROS元包形式组织，包含多个专用组件：

• 路径规划：使用2D/3-DOF规划器处理全局与局部运动规划及串行关节碰撞避免。
• 成本地图处理：管理3-DOF配置空间成本地图和分层地图数据。
• 控制与安全：实现路径跟踪器以实现路径跟随，并集成安全限制器以进行碰撞预防控制。
• 里程计：包含滑移补偿，以提高车辆里程计的准确性。
• 数据转换：将物体表面数据转换为点云，用于环境感知。

适用对象

使用ROS（机器人操作系统）开发需要精确导航和碰撞避免功能的自主车辆的开发者和研究人员。

主要亮点

• 全局与局部规划的无缝集成。
• 支持3-DOF配置空间成本地图。
• 内置滑移补偿，提升车辆里程计精度。
• 集成安全限制器，实现碰撞预防。