mjansen4857/pathplanner

它解决了什么问题

PathPlanner 是一个专为 FRC（FIRST 机器人竞赛）机器人设计的运动轨迹生成器。它简化了创建复杂自主路径的过程，使团队无需手动编写每个坐标即可实现精确的运动。

它如何工作

该工具使用贝塞尔曲线来定义机器人路径的形状。它提供了一个可视化界面用于路径创建，并附带一个配套的供应商库（PathPlannerLib）用于机器人端的实现。系统支持全向模式，可将旋转与行进方向解耦，并包含 AD* 路径规划算法以实现自动路径生成。

适用于谁

参与 FRC 的机器人团队，需要一个可视化工具来生成运动轨迹并管理自主程序。

主要特性

• 贝塞尔曲线调优：可精确控制路径的形状。
• 事件标记：可在路径上设置触发点，在移动过程中执行特定代码。
• 机器人端集成：包含用于路径生成和自定义控制器的供应商库。
• 热重载：无需重新部署整个代码库，即可在机器人上更新路径和自主程序。
• 实时遥测：在路径跟踪过程中提供实时反馈。