hanruihua/RDA-planner

解决的问题

RDA Planner 解决了在复杂且拥挤的环境中实现自主导航的挑战，机器人必须在实时情况下避开静态和动态障碍物，同时遵守特定的运动学约束。

工作原理

这是一款基于优化的模型预测控制（MPC）运动规划器。它使用交替方向乘子法（ADMM）将复杂的优化问题分解为更小、更简单的子问题。这使得规划器能够并行计算每个障碍物的碰撞避免约束，显著提高计算速度，实现实时响应。

适用对象

本工具专为使用差速驱动、阿克曼转向或全向系统等各种机器人平台的机器人开发者和研究人员设计。

主要亮点

• 形状感知规划：支持任意凸形状的机器人和障碍物。
• 实时性能：计算速度快，适用于实时决策。
• 动态障碍物支持：能够处理移动和静止的障碍物。
• 运动学灵活性：兼容多种机器人驱动系统（差速、阿克曼、全向）。
• 高精度控制：使用先进的优化求解器，确保轨迹的准确性。