open-planning/roboplan

解决的问题

RoboPlan 是一个现代机器人运动规划库，旨在帮助开发者计算机器人臂如何从一点移动到另一点，同时避开障碍物并遵守物理约束。它提供了一套工具，用于解决逆运动学（IK）并生成平滑、可执行的轨迹。

工作原理

基于 Pinocchio 库构建，RoboPlan 将其功能组织为几个专用包：

• 逆运动学（IK）： 提供一个简单的 IK 求解器和基于任务的最优逆运动学（OInK）求解器，以确定达到目标位姿所需的关节位置。
• 运动规划： 使用快速探索随机树（RRT）在机器人的配置空间中寻找无碰撞路径。
• 轨迹生成： 包含用于跟踪任务空间路径的笛卡尔规划器，以及 TOPP-RA 算法的封装器，用于处理轨迹定时和速度限制。

适用人群

需要为机器人臂进行运动规划、逆运动学和轨迹定时的 C++ 库的机器人工程师和研究人员。

主要亮点

• 基于 Pinocchio： 利用广泛采用的机器人软件中使用的相同核心运动学和动力学引擎。
• 多样化的求解器选项： 包含简单和最优（OInK）逆运动学求解器。
• 集成规划： 将基于 RRT 的路径查找与笛卡尔规划和轨迹定时（TOPP-RA）相结合。
• 示例模型： 提供内置的机器人模型用于测试和示例。