open-planning/roboplan

解决的问题

RoboPlan 是一个现代机器人运动规划库，旨在帮助开发者计算机器人臂如何从一个点移动到另一个点，同时避开障碍物并遵守物理约束。

工作原理

基于 Pinocchio 库构建，RoboPlan 提供了一套 C++ 和 Python 工具，用于运动规划的不同阶段。它包含用于确定特定末端执行器位置所需关节角度的逆运动学（IK）求解器、基于任务的最优逆运动学（OInK）求解器，以及用于在复杂环境中导航的快速扩展随机树（RRT）规划器。此外，还包含用于在任务空间中遵循路径的笛卡尔规划器，以及用于轨迹时间调整的 TOPP-RA 包装器。

适用人群

需要为机器人臂构建模块化运动规划堆栈的机器人工程师和研究人员。

主要亮点

• 多种求解器选项：包含简单和最优逆运动学求解器。
• 路径规划：实现 RRT 用于避障，以及笛卡尔规划用于精确路径跟踪。
• 轨迹时间调整：集成 TOPP-RA 以实现高效的轨迹时间调整。
• 广泛的模型支持：包含示例模型和超级构建系统，可简化在不同环境中的安装。