pantor/ruckig

解决的问题

Ruckig 解决了在实时情况下为机器人和机器生成平滑、时间最优轨迹的问题。它通过计算符合速度、加速度和加加速度（jerk）严格运动学限制的路径，使硬件能够对传感器输入即时响应，从而防止可能损坏设备或导致不稳定的突变运动。

工作原理

该库能够实时计算从当前状态到目标航点（包括位置、速度和加速度）的轨迹。它采用数学方法，确保状态到状态运动的时间最优解。对于更复杂的路径，它可以联合计算路径及其时间参数化。系统在控制循环中运行，每个离散时间步长更新当前状态，库则提供新的运动学状态供硬件执行。

适用人群

专为需要高精度、平滑运动控制和实时响应的机器人工程师及开发者设计。

主要特性

• 加加速度限制运动：在速度和加速度的基础上，通过限制加加速度，确保平滑过渡。
• 时间最优：在限制范围内保证状态间移动的最快速度。
• 实时运行能力：设计用于在高频控制循环中运行，无任何依赖项。
• 灵活集成：支持动态自由度（DoFs）数量，并可与自定义向量类型集成，包括 Eigen。
• 航点支持：支持定义中间位置，用于复杂路径跟踪。