hungpham2511/toppra

解决的问题

它解决了在遵守关节速度和加速度等物理限制的同时，寻找机器人沿预定义几何路径移动的最快方式的问题。

工作原理

该库将几何路径和一组运动学及动力学约束作为输入。然后计算时间最优路径参数化，提供速度剖面 (s_dot)，使机器人能够在不违反任何指定约束的情况下以最短时间完成路径。

适用对象

需要为受物理约束限制的机器人生成高性能轨迹的机器人工程师和研究人员。

亮点

• 计算机器人的时间最优路径参数化。
• 支持运动学和动力学约束，包括关节速度和加速度。
• 支持工具 Cartesian 速度约束。
• 提供 C++ 版本及 Python 绑定。