gazebosim/gz-sim

解决的问题

Gazebo Sim 为机器人仿真提供高保真环境，允许开发人员在不需要物理硬件的情况下测试和开发机器人系统。通过提供精确的物理、渲染和传感器数据，弥合虚拟设计与实际部署之间的差距。

工作原理

它集成了多个专业组件，构建了一个完整的仿真生态系统：

• 物理与图形：通过 Gazebo Physics 使用高性能物理引擎，并使用真实的 3D 渲染（包括 OGRE v2）进行光照、阴影和纹理处理。
• 传感器：模拟广泛的硬件，包括激光测距仪、2D/3D 摄像头、IMU、GPS 和力/力矩传感器，并具备为数据添加噪声的能力。
• 接口：用户可以通过图形用户界面 (GUI)、自定义插件或通过 TCP/IP 传输进行异步消息传递进行远程服务器执行的仿真交互。
• 模型：支持用于构建新模型的标准 SDF (Simulation Description Format)，并通过 Gazebo Fuel 提供对现有机器人（如 TurtleBot 和 PR2）及环境库的访问。

适用对象

需要在安全的虚拟环境中验证机器人行为、测试传感器配置并开发控制系统的机器人开发人员和研究人员。

亮点

• 多引擎物理：支持多种高性能物理引擎。
• 可扩展架构：能够为机器人、传感器和环境控制创建自定义插件。
• 远程执行：基于套接字的消息传递允许在远程服务器上运行仿真。
• 全面的传感器套件：包括 Kinect 风格和接触式传感器在内的多种传感器的高保真仿真。