carla-simulator/ros-bridge

解决的问题

提供 CARLA 模拟器与机器人操作系统（ROS）之间的通信链路，使开发者能够使用 ROS 工具与模拟环境进行交互。

工作原理

该桥接器在两个方向上转换数据：将 CARLA 服务器的信息转换为 ROS 主题，供其他节点消费；同时将 ROS 消息转换为 CARLA 模拟器可执行的命令。

适用人群

需要将 CARLA 的高保真环境与 ROS 生态系统集成的自动驾驶（AD）代理和机器人仿真开发者。

主要亮点

• 传感器集成：提供 Lidar、Radar、IMU、GNSS 以及多种相机类型（RGB、深度、分割、DVS）的数据。
• 物体追踪：通过 tf 提供变换信息、交通灯状态，以及碰撞/车道偏离警报。
• uma 控制：支持对 AD 代理的转向、油门和制动进行控制。
• 仿真管理：允许直接从 ROS 播放、暂停和调整仿真参数。