eclipse-zenoh/zenoh-plugin-ros2dds

解决的问题

此项目提供一个桥接器，让 ROS 2（机器人操作系统）的通信可以通过 Zenoh 路由。它解决了标准 ROS 2 DDS（数据分发服务）中间件中常见的问题，例如无线连接问题、带宽限制，以及跨不同网络的集成困难。

工作原理

此桥接器作为 ROS 2 DDS 协议与 Zenoh 协议之间的转换层。它可以部署为 Zenoh 路由器的动态库（插件），或作为独立可执行文件。它通过 UDP 多播（使用 CycloneDDS）发现 ROS 2 节点、主题、服务和动作，并将它们映射到 Zenoh 资源。

主要机制包括：

• 命名空间映射：它可以在桥接器级别为 ROS 2 名称添加特定命名空间前缀，避免在管理多个机器人时发生冲突，而无需配置每个单独的 ROS 节点。
• 连接模式：它支持路由器和点对点模式，用于管理桥接器在网络中的连接方式。
• 管理空间：它通过 Zenoh 管理空间公开内部状态（例如发现的节点和路由），以供监控。

适用对象

使用 ROS 2 的机器人开发人员和操作人员，需要在不稳定的无线链路上传输机器人数据，或将多个机器人集成到单一监控系统中。

亮点

• ROS 2 集成：完整支持 ROS 主题、服务和动作，确保与标准 ROS 2 工具（如 ros2 CLI 和 rviz2）兼容。
• 灵活部署：可作为独立桥接器或 Zenoh 路由器插件使用。
• 简化的多机器人管理：桥接器级别的命名空间配置简化了多个机器人数据的隔离。
• 高效发现：与标准 DDS 桥接器相比，发现信息的交换更为紧凑。